Пункт 7.2 ПДД гласит:

При приближении транспортных средств с включенными проблесковым маячком синего цвета и (или) специальным звуковым сигналом, а также сопровождаемых ими транспортных средств с включенным ближним светом фар, водители должны уступить дорогу, а при необходимости остановить транспортное средство у края проезжей части.

Пункт 7.3 ПДД гласит:

Приближаясь к стоящему транспортному средству с включенным проблесковым маячком синего цвета, водители должны снизить скорость, чтобы иметь возможность немедленно остановиться в случае необходимости.

Как видно, сразу останавливаться не нужно, достаточно уступить дорогу автомобилю со спецсигналом. И только если потребуется, остановиться.