Пункт 15.10 ПДД гласит:

На перекрестке равнозначных дорог водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, приближающимся справа. Этим же правилом должны руководствоваться между собой водители трамваев. На таких перекрестках трамвай имеет право на первоочередное движение перед безрельсовыми транспортными средствами независимо от направления его движения.

В данном случае синий и красный автомобили должны уступить дорогу зеленому, т.к. он приближается к перекрестку справа от них. В свою очередь зеленый автомобиль должен пропустить желтый, т.к. тот также приближается справа от зеленого. Но при повороте налево или развороте водитель безрельсового транспортного средства обязан уступить дорогу транспортным средствам, движущимся по равнозначной дороге со встречного направления прямо (пункт 15.12 ПДД). Соответственно, желтый автомобиль должен выехать на перекресток и пропустить синий, т.к. синий движется со встречного направления прямо. В итоге зеленый автомобиль проедет перекресток первым, т.к. синий пропустит его ("помеха справа"), затем проедут синий одновременно с красным, т.к. не являются помехой друг для друга и последним проедет перекресток желтый автомобиль.